Grundsätzlich finde ich es gut, wenn man innerhalb der Familie offen mit Sexualität umgeht.
Ich kenne auch einige die gemeinsam Fkk Urlaub machen oder mal gemeinsam in die Sauna gehen. Wenn ich bei meinen Eltern zu besuchen bin kann es schon mal vorkommen, dass sie nackt von der Dusche ins Schlafzimmer gehen oder im Sommer neben mir Badesachen wechseln. Das stört mich auch nicht, aber mich würde es stören wenn sie nackt wären wenn ich mit ihnen fernsehen würde. Das geht meiner Meinung nach schon irgendwie zuweit, Unterwäsche kann man sich schon anziehen. Das was du schreibst hat irgendwie schon was sexuelles, zumindest für mich.
Ich denke innerhalb der Familie kann es schon mal vorkommen, dass man von den Eltern oder Kindern irgendwas man mal mitbekommt, wenn man gemeinsam in einem Haus oder Wohnung lebt, oder auch von den Nachbarn. Schließlich sind wir alle nur Menschen und jeder hat mal irgendwann irgendwelche Bedürfnisse. Aber das sollte dann doch nicht so wie dei dir ausgelebt werden.
Wenn dich das stört würde ich mal mit deinem Vater darüber reden oder mal eine Andeutung machen, vl hilft das.